感觉神经末梢分为游离神经末梢、触觉小体、环层小体、肌梭，它们分布部位不同，具体作用也略有差异，但都属于感觉神经元周围突的末端，将接收到的各种内外环境刺激转化成神经冲动，通过感觉神经纤维传至中枢，产生感觉。
1、游离神经末梢：由较细的有髓神经纤维或无髓神经纤维的终末反复分支而成，广泛分布于表皮、角膜和毛囊的上皮细胞之间，或是各型结缔组织内，如真皮、骨膜、血管外膜、肌腱、韧带和牙髓等处，能感受冷、热、轻触和疼痛刺激。当组织受伤害时可能释放致痛物质，产生痛觉，以便对周围的环境、健康威胁作出反应；
2、触觉小体：呈椭圆形，长轴与皮肤表面垂直，小体内有许多扁平横列的细胞，外包有结缔组织被囊，分布在皮肤真皮乳头处，以手指掌侧最多，数量随年龄增长逐渐减少，主要帮助皮肤感受触觉；
3、环层小体：较大，呈圆形或卵圆形，中间有一圆柱体，周围由数十层呈同心圆排列的扁平细胞组成，广泛分布在皮下组织、腹膜、肠系膜、外生殖器、乳头、韧带和关节囊等处，帮助身体感受压力和振动；
4、肌梭：分布在骨骼肌内的梭形结构，表面有结缔组织被囊，内含若干条较细的梭内肌纤维，其细胞核成串排列或集中在肌纤维的中段而使该处膨大。主要感受肌纤维长度变化，属于本体感受器，主要作用是调节骨骼肌的活动。